@Эль клизьмо, я попробую позже иначе сформулировать, чтобы объяснить))
или Буривух объяснит - она меня поняла и умеет мысли правильно говорить))
Авторитет не означает раболепное "всегда прав" и бесприкословное подчинение.
Авторитет здесь связан с уважением и допустимостью слышать мнение советующего.
И здесь же рядом доверие.
Когда человек совершает косяк, он как правило понимает что это косяк.
И ему за него нужна не угроза наказания, а ...ну что-то вроде вовлечения в проблему.
А прийти к родителям по принципу: "накосячил - накажите" - это уже не доверие и не дружба)
Но мы говорим о более зрелом (подростковом) возрасте. А влияет на взаимоотношение как раз тактика воспитания в детстве.