В основу Айкидо легла буддийская идея несопротивления c целью лишить агрессивности противника. Технический арсенал айкидо составили тщательно отобранные техники дзю-дзюцу и айки-дзюцу.
После 1860-х годов, с отменой касты самураев, в Японии прошла "охота за мечами", в результате которой многое из воинских традиций знати было утрачено. Однако клановые единоборства сохранялись в так называемых "семейных школах".
Основатель Айкидо О-Сэнсэй Морихей Уесиба родился 14 декабря 1883 года (по данным сына основателя, Киссомару Уесиба - в ноябре 1883 года) в городе Танабэ в префектуре Вакаяма, тогда - провинция Кии, на острове Хонсю в семье самурая, родословная которой прослеживается до XVII века. Воспитание мальчика проходило в традициях Дзэн-буддизма и согласно требованиям кодекса Бусидо с обязательным изучением бу-дзюцу (воинских искусств).
В возрасте семи лет Уесиба брал уроки у Мицудзе Фудзимото, священника из храма Дзидзодзи буддистской секты сингон, позже - в десятилетнем возрасте он изучал Дзэн-буддизм в храме Хомандзи в городе Акицу.
Подростком Уесиба выглядел тщедушным из-за небольшого роста и худобы. Кроме того, в юности Уесиба пережил шок, когда его отца, члена городского совета, терроризировали местные бандиты. Именно это, по словам сына Морихея Киссомару Уесиба, послужило сильным стимулом для более глубокого изучения воинских искусств в их семье. В 1901 году Уесиба прибыл в Токио в надежде стать коммерсантом и работал на оптовом рынке. В результате напряженной работы, у него стало болеть сердце и Уесиба вернулся домой. В этот период Уесиба специализировался на вопросах рыболовства и земледелия, и достиг в этих областях определенных высот.
В 1903 году Уесиба поступил добровольцем в японскую армию и служил в 61-м полку (так называемый "Вакаямский полк"). Тогда Уесиба принял участие в русско-японской войне, по окончании которой в 1905 году вернулся из Маньчжурии и был переведен Хамадеру.
После армии Уесиба, несмотря на предложения продолжить воинскую службу и поступить в военную академию, вернулся в Танабу и занялся делами своего района, собрав вокруг себя активных городских общественных деятелей. В этот период в Танабу приезжал Киети Такаги (третий Дан дзю-до) и Уесиба организовал группу в клубе молодежи, попросив мастера тренировать их. Тогда Уесиба усердно занимался дзю-до.
В 1910 году Уесиба последовал призыву японского правительства и отправился на освоение незаселенных земель на острове Хоккайдо во главе группы переселенцев. По некоторым данным, там Уесиба стал авторитетным лидером и приобрел значительное влияние среди поселенцев, благодаря своему труду и самоотверженности. Уесиба был помощником мэра Камиюбецу и входил в совет этой деревни. Позже он организовал ассоциацию, которая инициировала постройку железнодорожной линии Секихоку. В результате, Уесиба даже получил титул "короля Сиратаки" (уезд Момбецу, провинция Китами).
В 1911 году на Хоккайдо Уесиба встретился с Сокаку Такэда, своим будущим учителем Дайто-рю-дзю-дзюцу. Однако их занятия начались только в 1915 году. Уже в 1916 году Уесиба завершил учение, получив диплом мастера. Всего Уесиба учился у Сокаку Такэда около ста дней, остальное время он занимался самостоятельно. В результате обучения, у Уесибы не осталось денег, которые он скопил к этому времени. В 1919 году Уесиба посетил своего умирающего отца (он так и не успел застать отца живым) и встретился с Онисабуро Дэгути - своим будущим духовным наставником и основателем религиозного направления Омото-кё.
В 1919 году Уесиба даже переехал в Аябэ - центр Омото-кё (недалеко от Киото).
Весной 1924 года Уесиба, вместе с Онисабуро Дэгути, предпринял миссионерское путешествие в Маньчжурию, а затем - в Монголию, попав в 1925 году в многомесячное заключение, из которого их выручил японский отряд.
Именно в 1925 году Уесибу посетило озарение - сатори, которое открыло ему, что любое боевое искусство может быть лишь тогда подлинно ценным и непобедимым, когда оно проникнуто духом оберегающей любви и ответственности перед всеми живыми существами: "Весной 1925 года, прогуливаясь по саду в одиночестве, я вдруг почувствовал, что вся Вселенная задрожала. Какой-то золотой туман поднялся от земли, окутал меня и превратил мое тело в золотое. И сразу же мои ум и тело стали легкими. Я начал понимать щебет птиц и понял Бога, Творца этой прекрасной Вселенной. В тот момент я получил Просветление и понял: источник будо - это божественная Любовь, защищающая все живое. Слезы радости сплошным потоком текли по моим щекам. С тех пор я чувствую, что вся Земля - мой дом, луна и звезды - мое личное достояние. Я освободился от всех желаний - не только от желания положения, славы и богатства, но и от желания быть сильным. Я понял: будо заключается не в том, чтобы силой мышц свалить противника с ног, и не в том, чтобы силой оружия разрушить весь мир. Истинное будо - в том, чтобы принять дух Вселенной, хранить мир во всем мире, правильно созидать, защищать и взращивать все сущее в Природе. Я понял: тренироваться в будо - значит принимать любовь Бога, которая должным образом производит, защищает и взращивает все вещи в Природе, и впитывать, и использовать эту любовь своим сознанием и телом".
С этого момента Уесиба начал преподавать Айкидо, в основу которого положил вышеизложенные принципы.