Археологические находки, сделанные на территории Полоцка, подтверждают, что люди здесь жили уже в IV—V веках нашей эры[6]. В VIII—IX веках развитие сельского хозяйства и ремёсел способствует формированию феодальных отношений, расширению торговли, возникновению городов. Наиболее древними из них стали Полоцк (впервые упомянут в летописях под 862 годом), Витебск (дата основания по городской легенде 18 века — 974 год) и Туров (первое упоминание в летописи — 980 год).

В X—XI веках практически все восточнославянские союзы племён были объединены в рамках Древнерусского государства. К этому времени относится Моховский археологический комплекс. Наиболее известные феодальные государственные образования в данный период на территории современной Белоруссии — Полоцкое, Турово-Пинское и Городенское княжества.

Полоцкое княжество периодически попадало под власть Киева, но вскоре стало фактически самостоятельным государством со всеми соответствующими атрибутами — суверенной властью князя, администрацией, столицей, войском, фискальной системой. Полоцкое княжество расширяло своё влияние в Прибалтике, подчинив себе ряд балтских племён. В X—XII веках Полоцкое княжество охватывало обширную территорию, включающую север и центр современной Белоруссии, а также часть земель современных Латвии, Литвы и Смоленской области России.

Вопрос о правомерности рассмотрения Полоцкого княжества в составе Древнерусского государства оспаривается рядом белорусских историков. При этом считается, что первыми центрами консолидации восточнославянских племенных союзов, где рождались княжеские династии, были не только Киев и Новгород, но и Полоцк[7].

К середине Х века Полоцким княжеством правил князь Рогволод, не имеющий отношения к династии Рюриковичей. Около 980 года Рогволод вместе с двумя своими сыновьями был убит князем Владимиром, дочь же его Рогнеду Владимир силой взял в жены. От Рогнеды у Владимира родились три сына: Изяслав (ок. 978—1001), Ярослав (ок. 978—1054) и Всеволод (983/984-до 1013). Изяслав впоследствии (около 989 г.) стал править Полоцким княжеством, от него пошла линия Изяславичей Полоцких, которая являлась ответвлением династии Рюриковичей. Их также называют Рогволодовичи, или, вслед за летописью, «Рогволожи внуци». Князья этой ветви были обособлены среди остальных Рюриковичей, владея уделами только в Полоцкой земле (эта территория примерно соответствует современной центральной и северной Белоруссии) и время от времени враждуя с прочими князьями Руси. Среди них были употребительны княжеские имена, не принятые у других ветвей Рюриковичей — Рогволод, Всеслав, Брячислав.

Постепенно возникают новые города — Волковыск (впервые упоминается в 1005), Брест (1019), Минск (1067), Орша (1067), Логойск (1078), Пинск (1097), Борисов (1102), Слуцк (1116), Гродно (1128), Гомель (1142). Города становятся политическими, экономическими и культурными центрами.

В конце X столетия с принятием в Древней Руси христианства в восточнославянских княжествах на территории современной Белоруссии начинает распространяться письменность на основе кириллического алфавита.

В ходе Ливонской войны Великое княжество Литовское, выступившее в 1561 году в поддержку Ливонского ордена, оказалось в тяжёлых условиях. В 1563 году Иван Грозный взял Полоцк, крупнейший город княжества. Появилась угроза столице государства Вильне. В поиске союзника Великое княжество Литовское обратилось к Королевству Польскому, с которым его связывали давние связи. Однако предложенные польской короной условия, фактически ведущие к ликвидации государственности великого княжества, не могли устроить литовскую сторону. Тогда Королевство Польское присоединило значительную часть земель Великого княжества Литовского (территорию современной Украины), что поставило литовскую государственность на грань уничтожения.


Люблинская уния 1569
В итоге в 1569 году Королевство Польское и Великое княжество Литовское подписали Люблинскую унию объединившись в Речь Посполитую. Избранный в 1575 году король Стефан Баторий сумел возвратить Полоцк и другие города Великого княжества Литовского. После этого он осадил Псков, но после неудачной осады тяжёлая война закончилась Ям-Запольским миром в 1582 году.

В середине XVI века Великое княжество Литовское было затронуто процессом Реформации. В Несвиже, Бресте, Клецке и десятках других городов возникли протестантские общины, известными деятелями Реформации стали Симеон Будный, Василий Тяпинский, Николай Радзивилл Чёрный и другие.

Брестская церковная уния 1596 года подчинила православную церковь на территории Речи Посполитой римскому папе. Это вызвало недовольство местного православного населения и привело к ряду восстаний, таких как Могилёвское или Витебское. Литовская аристократия в массе своей полонизировалась, возник культурный, языковой и религиозный разрыв между высшими и низшими слоями общества. В 1696 году западнорусский письменный язык был окончательно выведен из употребления в делопроизводстве в пользу польского языка.

Белорусские земли на протяжении столетий были ареной кровопролитных войн, сопровождавшихся голодом, эпидемиями и массовыми миграциями населения. Так, с 1648 года в ходе восстания Богдана Хмельницкого, русско-польской войны 1654—1667 гг. и Великой Северной войны на территории современной Белоруссии значительно сократилась численность населения.